;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム１;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
; 動作内容：LEDが点灯、消灯を繰り返す
; セミコロン”;”以降はコメントを表すのでキー入力は不要である。

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数の定義（省略）
CNT1	EQU	H'20'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'20'に定義
CNT2	EQU	H'21'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'21'に定義
CNT3	EQU	H'22'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'22'に定義
TIME	EQU	H'23'	;時間を表す変数(0〜255)：TIME=D'123'は12.3秒を表す

;LEDを使用するための準備（省略）
	CLRF	PORTB		;全てのLEDを消灯
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替
	MOVLW	B'11000001'	;
	MOVWF	TRISB		;マイコンからLEDへ信号が流れるように設定
	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す

;LEDの点灯、消灯の本体
LOOP	MOVLW	D'10'		;10進数の'10'をW(レジスタ)へ格納
	MOVWF	TIME	;Wの値を変数TIMEへ格納⇒タイマーを1秒(0.1秒×10)に設定
	BSF	PORTB,1		;PORTBの下位1bit目に'1'を格納⇒LED１を点灯
	CALL	TIMER		;ラベルTIMERへ移動⇒１秒カウント	;;1;;
	BSF	PORTB,2		;LED２を点灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;2;;
	BSF	PORTB,3		;LED３を点灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;3;;
	BSF	PORTB,4		;LED４を点灯	
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;4;;
	BSF	PORTB,5		;LED５を点灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;5;;

	BCF	PORTB,1	;PORTBの下位1bit目に'0'を格納⇒LED１を消灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;6;;
	BCF	PORTB,2		;LED２を消灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;7;;
	BCF	PORTB,3		;LED３を消灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;8;;
	BCF	PORTB,4		;LED４を消灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;9;;
	BCF	PORTB,5		;LED５を消灯
	CALL	TIMER		;１秒カウント	;;10;;

	GOTO	LOOP		;ラベルLOOPへ移動

;TIMEの値で決定される任意の時間を生成するためのサブルーチン（省略）
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT1		; CNT1 = TIME
LOOP1	
	MOVLW	D'245'
	MOVWF	CNT2		; CNT2 = 245
LOOP2	
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	CNT3		; CNT3 = 255
LOOP3	
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	DECFSZ	CNT3,F	;CNT3を１減算後,CNT3=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP3		;CNT3≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT2,F	;CNT2を１減算後,CNT2=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP2		;CNT2≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT1,F	;CNT1を１減算後,CNT1=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP1		;CNT1≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×0.1秒経過

	END

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム２;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;スイッチ検出：スイッチRA2はLED1〜4を点灯させ、スイッチRA4はLED5を点灯させる

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;LEDを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'11000001'
	MOVWF	TRISB		;マイコンからLEDへ信号が流れるように設定
	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す

;スイッチ検出の本体;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
	CLRF	PORTB		;PORTBの全bitに'0'を格納⇒全てのLEDを消灯
LOOP	BTFSS	PORTA,2	;RORTA(2)=1（スイッチRA2がOFF）ならば次の命令をスキップ
	  GOTO	RA2ON		;スイッチRA2がONの時に実行
	BCF	PORTB,1		;LED1を消灯
	BCF	PORTB,2		;LED2を消灯
	BCF	PORTB,3		;LED3を消灯
	BCF	PORTB,4		;LED4を消灯

	BTFSS	PORTA,4	;RORTA(4)=1（スイッチRA4がOFF）ならば次の命令をスキップ
	  GOTO	RA4ON		;スイッチRA4がONの時に実行
	BCF	PORTB,5		;LED5を消灯
	GOTO	LOOP

RA2ON	BSF	PORTB,1		;LED1を点灯
	BSF	PORTB,2		;LED2を点灯
	BSF	PORTB,3		;LED3を点灯
	BSF	PORTB,4		;LED4を点灯
	GOTO	LOOP	

RA4ON	BSF	PORTB,5		;LED5を点灯
	GOTO	LOOP

	END

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム３;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;スイッチ検出：RA2が押された瞬間だけLEDを点灯する(RA2を押し続けても点灯は続かない)

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数の定義（省略）
CNT1	EQU	H'20'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'20'に定義
CNT2	EQU	H'21'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'21'に定義
CNT3	EQU	H'22'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'22'に定義
TIME	EQU	H'23'	;時間を表す変数(0〜255)：TIME=D'123は12.3秒を表す

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;LEDを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'11000001'
	MOVWF	TRISB		;マイコンからLEDへ信号が流れるように設定

	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す

;スイッチ検出の本体
LOOP	BTFSS	PORTA,2	;RORTA(2)=1（スイッチRA2がOFF）ならば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP		;スイッチRA2がONの時に実行
CHK2	BTFSS	PORTA,2	;RORTA(2)=1（スイッチRA2がOFF）ならば次の命令をスキップ
	  GOTO	LEDON		;スイッチRA2がONの時に実行
	GOTO	CHK2

LEDON	MOVLW	B'111110'		;B'110110'と変更した時の動作を確認せよ	
	MOVWF	PORTB		;全てのLEDを点灯
	MOVLW	D'5'
	MOVWF	TIME		;タイマーを0.5秒(0.1秒×5)に設定
	CALL	TIMER
	CLRF	PORTB		;全てのLEDを消灯
	GOTO	LOOP	

;TIMEの値で決定される任意の時間を生成するためのサブルーチン（省略）
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT1		; CNT1 = TIME
LOOP1	
	MOVLW	D'245'
	MOVWF	CNT2		; CNT2 = 245
LOOP2	
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	CNT3		; CNT3 = 255
LOOP3	
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	DECFSZ	CNT3,F	;CNT3を１減算後,CNT3=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP3		;CNT3≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT2,F	;CNT2を１減算後,CNT2=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP2		;CNT2≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT1,F	;CNT1を１減算後,CNT1=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP1		;CNT1≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×0.1秒経過

	END
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム４;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;スイッチ検出：スイッチRA2を押し続けるとLEDの点滅間隔が徐々に短くなり、RA4が押されると点滅間隔が初期値に戻る。RA2とRA4を同時に押しても点滅間隔は初期値に戻る。

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数の定義（省略）
CNT1	EQU	H'20'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'20'に定義
CNT2	EQU	H'21'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'21'に定義
CNT3	EQU	H'22'		;時間のカウント用変数をメモリ番地H'22'に定義
TIME	EQU	H'23'	;時間を表す変数(0〜255)：TIME=D'10'は50m秒を表す
INIT	EQU	H'24'		;点滅間隔の初期値を表す変数(0〜255)

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;LEDを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'11000001'
	MOVWF	TRISB		;マイコンからLEDへ信号が流れるように設定

	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す

;スイッチ検出の本体;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
	MOVLW	D'200'
	MOVWF	INIT		;点滅間隔の初期値を約1秒(200×5m秒)に設定
	MOVWF	TIME		;TIME=INIT

LOOP	BSF	PORTB,1		;LED１を点灯
	CALL	RA2		;スイッチRA2の監視
	CALL	RA4		;スイッチRA4の監視
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BSF	PORTB,2		;LED２を点灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BSF	PORTB,3		;LED３を点灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BSF	PORTB,4		;LED４を点灯	
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BSF	PORTB,5		;LED５を点灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント

	BCF	PORTB,5		;LED５を消灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BCF	PORTB,4		;LED４を消灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BCF	PORTB,3		;LED３を消灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BCF	PORTB,2		;LED２を消灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント
	BCF	PORTB,1		;LED１を消灯
	CALL	RA2
	CALL	RA4
	CALL	TIMER		;TIME×5m秒カウント

	GOTO	LOOP

;スイッチRA2の状態を管理
RA2	BTFSC	PORTA,2	;RORTA(2)=0（スイッチRA2がON）ならば次の命令をスキップ
	  RETURN
	DECFSZ	TIME,F	;TIME=TIME-1, この結果TIME=0となれば次の命令をスキップ
	  RETURN 
	INCF	TIME,F		;TIME+1の値をTIMEへ格納⇒TIMEの最小値は１
	RETURN

;スイッチRA4の状態を管理
RA4	BTFSC	PORTA,4	;RORTA(4)=0（スイッチRA4がON）ならば次の命令をスキップ
	  RETURN
	MOVF	INIT,W
	MOVWF	TIME		;TIME=INIT
	RETURN

;TIMEの値で決定される任意の時間を生成するためのサブルーチン（省略）
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT1		; CNT1 = TIME
LOOP1	
	MOVLW	D'25'
	MOVWF	CNT2		; CNT2 = 25
LOOP2	
	MOVLW	D'249'
	MOVWF	CNT3		; CNT3 = 249
LOOP3	
	NOP
	DECFSZ	CNT3,F	;CNT3を１減算後,CNT3=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP3		;CNT3≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT2,F	;CNT2を１減算後,CNT2=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP2		;CNT2≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT1,F	;CNT1を１減算後,CNT1=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP1		;CNT1≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×5m秒経過

	END
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム５;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;モーター回転テスト：スイッチRA2を押すと低速回転、RA4を押すと高速回転

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替（bank1）
	MOVLW	B'00000100'	
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'	
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;左右のモーターを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'10000000'	
	MOVWF	TRISC		;マイコンから左右のモーターへ信号が流れるように設定
	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す（bank0）

;左右のモーターの回転速度を調節するための準備（省略）	
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	MOVLW	B'1100'	
	MOVWF	CCP1CON		;左モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVWF	CCP2CON		;右モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVLW	D'255'		
	MOVWF	PR2		;PR2＝モーターの最大回転数
	MOVLW	B'110'		
	MOVWF	T2CON		;PWMの周波数を設定

;モーター回転テストの本体	
LOOP
	BTFSS	PORTA,2		;スイッチRA2がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	LOW1		;ONの時、L1にジャンプ
	BTFSS	PORTA,4		;スイッチRA4がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	HIGH1		;ONの時、L2にジャンプ
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	GOTO	LOOP		

;低速回転	
LOW1	MOVLW	D'20'		
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝20
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝20
	GOTO	LOOP		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
		;速度不足で回転しない場合は速度を+3刻み程度ずつ徐々に増加させること

;高速回転
HIGH1	MOVLW	D'30'		
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝30
	GOTO	LOOP		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
			;高速と低速の違いが確認できるように高速の値を設定すること		
	END

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム６;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;直線走行：スイッチRA2を押すと4秒間低速走行し、RA4を押すと4秒間高速走行する

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数定義(省略)
CNT1	EQU	H'20'		;タイムカウント用変数(1〜255)
CNT2	EQU	H'21'		;タイムカウント用変数(1〜255)
CNT3	EQU	H'22'		;タイムカウント用変数(1〜255)
TIME	EQU	H'23'		;タイマー設定時間用変数(1〜255)

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替（bank1）
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;左右のモーターを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'10000000'
	MOVWF	TRISC		;マイコンから左右のモーターへ信号が流れるように設定

	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す（bank0）
	
;左右のモーターの回転速度を調節するための準備（省略）
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	MOVLW	B'1100'
	MOVWF	CCP1CON		;左モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVWF	CCP2CON		;右モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	PR2		;PR2＝モーターの最大回転数
	MOVLW	B'110'
	MOVWF	T2CON		;PWMの周波数を設定
	
;直線走行の本体;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
	MOVLW	D'40'
	MOVWF	TIME		;タイマーを4秒(=40×0.1秒)に設定
LOOP	BTFSS	PORTA,2		;スイッチRA2がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	LOW1		;ONの時にL1にジャンプ
	BTFSS	PORTA,4		;スイッチRA4がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	HIGH1		;ONの時にL2にジャンプ
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	GOTO	LOOP
	
;低速直線走行
LOW1	MOVLW	D'20'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝20
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝20
	CALL	TIMER		;サブルーチンTIMERの呼び出し
	GOTO	LOOP		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
		;速度不足で回転しない場合は速度を+3刻み程度ずつ徐々に増加させること
;高速直線走行
HIGH1	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝30
	CALL	TIMER		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	GOTO	LOOP	;高速と低速の違いが確認できるように高速の値を設定すること

;TIMEの値で決定される任意の時間を生成するためのサブルーチン(省略)
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT1		; CNT1 = TIME
LOOP1	
	MOVLW	D'245'
	MOVWF	CNT2		; CNT2 = 245
LOOP2	
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	CNT3		; CNT3 = 255
LOOP3	
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	DECFSZ	CNT3,F		;CNT3を１減算後,CNT3=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP3		;CNT3≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT2,F		;CNT2を１減算後,CNT2=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP2		;CNT2≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT1,F		;CNT1を１減算後,CNT1=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP1		;CNT1≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×0.1秒経過

	END

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム７;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;Uターン走行：スイッチRA2を押すとUターン走行する

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数定義(省略)
CNT1	EQU	H'20'		;タイマーカウント用変数(1〜255)
CNT2	EQU	H'21'		;タイマーカウント用変数(1〜255)
CNT3	EQU	H'22'		;タイマーカウント用変数(1〜255)
TIME	EQU	H'23'		;走行時間を表す変数(1〜255)

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）
	BSF	STATUS,5		;メモリのページを１に切替（bank1）
	MOVLW	B'00000100'
	MOVWF	ADCON1		;スイッチRA2とRA4をディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;左右のモーターを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'10000000'
	MOVWF	TRISC		;マイコンから左右のモーターへ信号が流れるように設定

	BCF	STATUS,5		;メモリのページを０に戻す（bank0）
	
;左右のモーターの回転速度を調節するための準備（省略）
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	MOVLW	B'1100'
	MOVWF	CCP1CON		;左モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVWF	CCP2CON		;右モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	PR2		;PR2＝モーターの最大回転速度
	MOVLW	B'110'
	MOVWF	T2CON		;PWMの周波数を設定
	
;Uターン走行の本体;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
LOOP
	BTFSS	PORTA,2		;スイッチRA2がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	RUN		;ONの時、RUNにジャンプ
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	GOTO	LOOP
	
RUN	MOVLW	D'30'
	MOVWF	TIME		;走行時間=3秒
	CALL	STR		;直線走行のサブルーチンを呼び出し
	;
	MOVLW	D'23'
	MOVWF	TIME		;走行時間=2.3秒
	CALL	ROT		;カーブ走行のサブルーチンを呼び出し
	;
	MOVLW   D'30'
	MOVWF   TIME		;走行時間=3秒
	CALL    STR		;直線走行のサブルーチンを呼び出し
	;
	GOTO	LOOP
	
;直線走行サブルーチン;;;;;;;;;;;;;;;;
STR	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVLW	D'30'	;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝30
	CALL	TIMER		;タイマーの呼び出し
	RETURN		;左右の回転速度の値は直線走行の課題で正確に調整した値を
			;用いるのが望ましい

;カーブ走行サブルーチン;;;;;;;;;;;;;;;
ROT	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVLW	D'20'	;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	MOVWF	CCPR2L		;左モーターの回転速度＝20
	CALL	TIMER		;タイマーの呼び出し
	RETURN

;TIMEの値で決定される任意の時間を生成するためのサブルーチン（省略）
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT1		; CNT1 = TIME
LOOP1	
	MOVLW	D'245'
	MOVWF	CNT2		; CNT2 = 245
LOOP2	
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	CNT3		; CNT3 = 255
LOOP3	
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	DECFSZ	CNT3,F	;CNT3を１減算後,CNT3=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP3		;CNT3≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT2,F	;CNT2を１減算後,CNT2=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP2		;CNT2≠0の時に実行
	DECFSZ	CNT1,F	;CNT1を１減算後,CNT1=0であれば次の命令をスキップ
	  GOTO	LOOP1		;CNT1≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×0.1秒経過
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

	END

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;プログラム８;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;赤外線センサを用いたライントレース走行:黒いラインをトレースしながら走行
;課題1：正確にトレースするようにモータの回転速度とタイマ設定時間を調整し、調整値及び本体プログラムのフローチャートをレポートに記載せよ※。
;※プログラム中で(省略)と記された部分の記載は省略して構わない

	LIST P=16F873A		;マイコンとしてPIC16F873Aの使用を規定（省略）
	INCLUDE	 P16F873A.INC	;ヘッダファイルP16F873A.INCの読み込み（省略）

;変数定義(省略)
TIME	EQU	H'20'		;タイマ設定時間(1〜255)
CNT	EQU	H'21'		;タイムカウント用変数
ONOFF	EQU	H'22'	;左右の赤外線センサに発生する光電流の測定値(0or1)を格納	

;スイッチRA2とRA4を使用するための準備（省略）	
START	CLRF	PORTB
	BSF	STATUS,5		;メモリのページ(bank)を１に切替
	MOVLW	7
	MOVWF	ADCON1 ;スイッチRA2, RA4を含む全てのポートAをディジタルポートに指定
	MOVLW	B'011111'
	MOVWF	TRISA	;スイッチRA2とRA4からマイコンへ信号が流れるように設定

;LEDを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'11000001'
	MOVWF	TRISB		;マイコンからLEDへ信号が流れるように設定

;左右のモータ、赤外線センサを使用するための準備（省略）
	MOVLW	B'11111001'
	MOVWF	TRISC	;赤外線センサからマイコンに信号が流れ、マイコンから左右の
;モーターへ信号が流れるように設定

	BCF	STATUS,5		;メモリのページ(bank)を０に戻す

;左右のモーターの回転速度を調節するための準備（省略）	
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	MOVLW	B'1100'
	MOVWF	CCP1CON		;左モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVWF	CCP2CON		;右モーターへの信号の変調方式をPWMに設定
	MOVLW	D'255'
	MOVWF	PR2		;PR2＝モーターの最大回転速度
	MOVLW	B'110'
	MOVWF	T2CON		;PWMの周波数を設定

;ライントレース走行の本体;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;	
	MOVLW	D'30'
	MOVWF	TIME		;タイマを48μ秒(30×1.6μ秒)に設定	
	BSF	PORTB,5		;LED5を点灯
WAIT
	CALL	IRCHK		;赤外線センサの感度をチェック
	BTFSC	PORTA,2		;スイッチRA2がONの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	WAIT		;RA2がOFFの時に実行
LOOP
	BTFSS	PORTA,4		;スイッチRA4がOFFの時は次の命令をスキップ
	  GOTO	START		;RA4がONの時に実行
	MOVF	PORTC,W		;赤外線センサに発生する光電流を測定
	MOVWF	ONOFF	;左右のセンサの光電流測定値(0or1)をONOFFの
;4bit目(左センサ), 5bit目(右センサ)に格納
	BTFSC	ONOFF,4 ;左のセンサが暗い面を検出したら(ONOFF(4)=0)、次の命令をスキップ
	  GOTO	  CHK5		;左のセンサが明るい面を検出した時に実行
	BTFSC	ONOFF,5 ;右のセンサが暗い面を検出したら(ONOFF(5)=0)、次の命令をスキップ
	  GOTO	  ROTL		;右のセンサが明るい面を検出した時に実行
	;以下は左右2つのセンサが共に暗い面を検出した時の処理
	CLRF	PORTB		;LEDを全て消灯
	BSF	PORTB,5		;LED5を点灯
	CLRF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝0
	CLRF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝0
	GOTO	START

CHK5	BTFSC	ONOFF,5 ;右のセンサが暗い面を検出したら(ONOFF(5)=0)、次の命令をスキップ
	  GOTO	  STR		;右のセンサも明るい面を検出した時に実行
	GOTO	ROTR

;直線走行(左：明、右：明);;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
STR	CLRF	PORTB		;LEDを全て消灯
	BSF	PORTB,2		;LED２を点灯
	BSF	PORTB,3		;LED３を点灯
	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVLW	D'30'		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝30
	GOTO	LOOP	;左右の回転速度の値は直線走行の課題で正確に調整した値を
			;用いるのが望ましい

;右カーブ走行(左：明、右：暗);;;;;;;;;;;;;;
ROTR	CLRF	PORTB		;LEDを全て消灯
	BSF	PORTB,2		;LED２を点灯
	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝30
	MOVLW	D'20'		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝20
	CALL	TIMER		;タイマー呼び出し
	GOTO	LOOP

;左カーブ走行(左：暗、右：明);;;;;;;;;;;;;;;
ROTL	CLRF	PORTB		;LEDを全て消灯
	BSF	PORTB,3		;LED３を点灯
	MOVLW	D'30'
	MOVWF	CCPR2L		;右モーターの回転速度＝30
	MOVLW	D'20'		;(モーターの破損防止のため速度を50以上にしないこと)
	MOVWF	CCPR1L		;左モーターの回転速度＝20
	CALL	TIMER		;タイマー呼び出し
	GOTO	LOOP
	
;TIME×1.6μ秒のタイマーサブルーチン(省略);;;;;;
TIMER	MOVF	TIME,W
	MOVWF	CNT
DLY	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	NOP
	DECFSZ	CNT,F		;CNTを１減算後、CNT=0ならば次の命令をスキップ
	  GOTO	DLY		;CNT≠0の時に実行
	RETURN			;TIME×1.6μ秒経過
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;赤外線センサの感度チェック用サブルーチン
;明るい面を検出したらLEDを点灯し、暗い面を検出したらLEDを消灯する
IRCHK	BTFSC	PORTC,4	;赤外線センサ左が暗い面を検出したら次の命令をスキップ
	  GOTO	L2ON		;左のセンサが明るい面を検出した時に実行
	BCF	PORTB,2		;LED２を消灯（左側：暗い）
CHKL	BTFSC	PORTC,5	;赤外線センサ右が暗い面を検出したら次の命令をスキップ
	  GOTO	L3ON		;右のセンサが明るい面を検出した時に実行
	BCF	PORTB,3		;LED３を消灯（右側：暗い）
	RETURN

L2ON	BSF	PORTB,2		;LED２を点灯（左側：明るい）
	GOTO	CHKL		

L3ON	BSF	PORTB,3		;LED３を点灯（右側：明るい）
	RETURN
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

	END