東京理科大学創域理工学研究科機械航空宇宙工学専攻ケニス銀河

　ケニス銀河

マニピュレータを用いたロボットハンドリングに関する研究を行っています。世界的な労働力不足を背景にロボットハンドリングシステムの需要は増加しており、自動車業界や食品業界など幅広い分野で導入が進んでいます。ロボットが自律的にハンドリングを行うためには、対象物を三次元計測し、その計測結果に基づいて把持計画を行う必要があります。しかし、三次元計測機能の制約、特に透明物体と金属光沢物体の計測が困難であることから、ロボットハンドリングにおいて扱える物体には制約があります。そこで私は、多様な光学特性を持つ物体の三次元計測を行い、把持して搬送するロボットハンドリングシステムの研究を行っています。このシステムの実現により、例えば自動車業界での金属部品や食品業界での透明なビニールに梱包された物体といった、従来では取扱が困難であった物体のハンドリングが可能になります。これにより、今までハンドリングシステムの導入が困難であった分野への応用も見込めることから、自動化促進による労働力不足の解消や生産効率の向上、コスト削減に繋がると考えています。

Ginga Kennis, Takumi Sagano, Shogo Arai, "Path planning for manipulators to measure and grasp objects with diverse optical properties", SICE Annual Conference 2023
ケニス銀河, 荒井翔悟, "強化学習による多様な光学特性を持つ物体のハンドリング法の提案", 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
ケニス銀河, 荒井翔悟, "多様な光学特性を持つ物体ハンドリングのための経路計画と観測計画の統合手法の提案", ロボティクス・メカトロニクス講演会2024
Ginga Kennis, Shogo Arai, "Handling Method for Objects with Diverse Optical Properties", SICE Festival 2024 with Annual Conference
Ginga kennis, Shogo Arai, "Handling Method for Objects with Diverse Optical Properties", The 8th Workshop of Robotics Ongoing Breakthroughs
ケニス銀河, 荒井翔悟, "多様な光学特性を持つ物体のハンドリング", 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
ケニス銀河, 荒井翔悟, "単眼カメラを用いた多様な光学特性を持つ物体のハンドリング", 第30回ロボティクスシンポジア