修士2年

　長谷川 允哉

経歴

• 2017年 4月 私立北埼玉高等学校 入学
• 2020年 3月 私立城北埼玉高等学校 卒業
• 2020年 4月 東京理科大学 創域理工学部 機械航空宇宙工学科 入学
• 2024年 3月 東京理科大学 創域理工学部 機械航空宇宙工学科 卒業
• 2024年 4月 東京理科大学大学院 創域理工学研究科 機械航空宇宙工学専攻 入学

研究内容

• マニピュレータを用いて，引き出しの取り出しと格納作業の自動化に関する研究を行っています．eコマース市場の拡大等を背景に物流倉庫数が増大していますが，人手不足を背景に自動化システムの導入が進んでいます．特に，設置された棚にある商品が入ったコンテナの取り出し・運搬・格納作業について身体的負担から自動化が進んでいます．しかし，導入するシステムでは，取り出しと格納作業を行う前に，レールやARマーカ等のサインによる位置決めを行っており，メンテナンスや事前調整コストが大きくなる問題があります．
  この問題を解決するため、本研究では、フォーク型ハンドを取り付けたマニピュレータによる、レールやサインなどの位置決めツールを不要とするコンテナの取り出しと格納作業を行うシステムを提案しました．特に、スペースの有効活用や商品の保管の観点から利点の多い引き出しに注目し、フォークポケット付きの引き出しをフォーク型ハンドで取り出す/格納するシステムを提案しました．
  位置決めにはロボットアーム先端のカメラから得られる画像を利用し、ビジュアルサーボを用いました．本研究では、ビジュアルサーボの中でも，畳み込みニューラルネットワークを用いたビジュアルサーボを実装することで、様々な位置姿勢の引き出しに対して取り出し作業及び格納作業を行うことができました．

学会発表

• K.Hasegawa, R.Kaneko, G.Kennis, and S.Arai, “Development of automatic noodle cooking system,” ROOB2023, Japan.
• K.Hasegawa, S.Arai, “Opening and Closing Operations for Drawers Using Visual Servoing,” SICE Festival 2024 with Annual Conference, Japan.

論文

• K. Hasegawa and S. Arai, “Application of Visual Servoing to Drawer Retrieval and Storage Operations,” J. Robot. Mechatron., Vol.37 No.2, pp. 412-423, 2025.