修士1年

　加藤 柊羽

経歴

• 2018年 4月 千葉市立千葉高等学校 理数科 入学
• 2021年 3月 千葉市立千葉高等学校 理数科 卒業
• 2021年 4月 東京理科大学 創域理工学部 機械航空宇宙工学科 入学
• 2025年 3月 東京理科大学 創域理工学部 機械航空宇宙工学科 卒業
• 2025年 4月 東京理科大学大学院 創域理工学研究科 機械航空宇宙工学専攻 入学

研究内容

• マニピュレータを用いた引き出しの開閉と収納された物体の取り出しの自動化に関する研究を行っています。 世界的な労働力不足を背景に、製造業や物流業界を中心として、自動化技術の導入が急速に進められています。 しかし、引き出しに収納された物体を取り出すという一連の動作は、ロボットにとって複雑で難しいタスクです。 対象となる引き出しの形状、引き出し内部のスペースや収納物体の種類など、多くの要素を考慮した軌道生成と力制御が必要になります。 そこで私は、三次元センシングによって引き出し周辺環境を計測し、その情報に基づいてマニピュレータの動作計画を立案するシステムの開発に取り組んでいます。 このシステムの実用化により、例えば部品を保管している引き出しからの自動取り出しや、倉庫内の在庫整理など、人手を要する作業の大幅な省力化や効率化が見込まれます。
  また、マニピュレータを用いたフルーツの収穫の自動化に関する行っています。 農業分野では、高齢化と担い手不足が深刻化しており、省力化と生産性の向上を目的としたロボットによる自動化への期待が高まっています。 しかし、果実などの農作物は個体差が大きく、形状や色合いが均一ではない上に、傷つきやすいため、ロボットによる収穫には高度な認識技術と繊細な力制御が求められます。 そこで、三次元計測によって果実、果柄の位置や大きさを正確に把握し、収穫動作を行うロボットの切断及び把持計画を立案するシステムを研究しています。 これにより、収穫のタイミングを逃さずに傷つけることなく果実を摘み取ることが可能となり、品質の高い農産物を安定的に供給できるようになります。 また、昼夜を問わず稼働できるため、農作業の効率化や労働負担軽減にも大きく貢献すると考えています。

学会発表

• 加藤柊羽, 荒井翔悟, "マニピュレータによる引き出し開閉オペレーションと物体ピッキング", The 8th Workshop of Robotics Ongoing Breakthroughs
• Syu Kato, Shogo Arai, "Low-Computational-Cost Edge-Computing Robot System for Fruit Automatic Harvesting using a Raspberry Pi", 2025 IEEE International Conference on Mechatronics
• 加藤柊羽, 荒井翔悟, "マニピュレータによる引き出し開閉オペレーション", The 12th SICE Multi-Symposium on Control Systems

受賞歴

• The 8th Workshop of Robotics Ongoing Breakthroughs (ROOB2024) ポテンシャル賞
• 2024年度 機械航空宇宙工学科学生賞

所属学会

• 日本機械学会